4月23日中午，2019年中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開(kāi)賽比賽結(jié)果公布，我院奇客電子協(xié)會(huì)、機(jī)器人創(chuàng)新俱樂(lè)部的鄧晨琳、包璇、吳彰偉（碧云湖隊(duì)）和鄒詩(shī)楠、鄭天志、陳澤義（碧湖苑隊(duì)）6名同學(xué)所在的兩支隊(duì)伍均獲全國(guó)一等獎(jiǎng)。每支隊(duì)均采用了兩名大三同學(xué)和一名大二同學(xué)的“傳幫帶”組隊(duì)方式。

“中國(guó)工程機(jī)器人大賽暨國(guó)際公開(kāi)賽”作為一個(gè)公益性、非營(yíng)利賽事，目前由教育部高等學(xué)校創(chuàng)新方法教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)等機(jī)構(gòu)主辦，從2011年發(fā)起設(shè)立，經(jīng)過(guò)幾年的發(fā)展，已經(jīng)形成搬運(yùn)工程、競(jìng)技工程、競(jìng)速工程、醫(yī)療工程、工程越野、工程創(chuàng)新設(shè)計(jì)等面向工程應(yīng)用、突出創(chuàng)新實(shí)踐、在國(guó)內(nèi)有一定影響力的機(jī)器人科技競(jìng)賽活動(dòng)。2019年共有來(lái)自包括清華大學(xué)、南開(kāi)大學(xué)在內(nèi)的301所高校的1726支隊(duì)伍共8000多人參賽。中央電視臺(tái)、人民網(wǎng)等新聞媒體多次對(duì)大賽的有關(guān)情況進(jìn)行過(guò)報(bào)道。

比賽花絮：

今年他們放棄了前幾屆使用的程序，所有程序都是由這一屆的隊(duì)員重新創(chuàng)造，由于探索者套件的缺陷，導(dǎo)致越野車不能安裝編碼器、光電碼盤，進(jìn)而不能測(cè)量速度，不能構(gòu)成速度閉環(huán)，因此遇到障礙后很容易翻車或者走歪。因此我們選擇了之前從未使用的方案，就是遇到障礙時(shí)利用加速度計(jì)、陀螺儀進(jìn)行姿態(tài)解算，構(gòu)成姿態(tài)閉環(huán)控制。這是我們最大的優(yōu)勢(shì)，就觀察所有參賽隊(duì)伍的來(lái)看，我校是為數(shù)不多進(jìn)行姿態(tài)解算的學(xué)校。

由于沒(méi)有使用新的設(shè)備，又因探索者硬件局限，左右輪速度速度不一致，所以硬件成為了我們的劣勢(shì)。反觀其他學(xué)校的隊(duì)伍，他們的硬件就顯得很好，左右輪速度幾乎一致，這為對(duì)他們過(guò)障礙很有幫助。

比賽前2天碧云湖隊(duì)調(diào)試中，跑著跑著圓周舵機(jī)就燒了，他們找遍實(shí)驗(yàn)室找到了最后一個(gè)圓周舵機(jī)，用機(jī)器人俱樂(lè)部會(huì)長(zhǎng)鄧晨琳的原話說(shuō)，如果當(dāng)時(shí)沒(méi)有找到那個(gè)舵機(jī)，她就準(zhǔn)備棄賽了。比賽前一天碧湖苑隊(duì)，因?yàn)橥瑯拥囊馔庑A周舵機(jī)燒毀，更不幸的是小圓周舵機(jī)斷貨，我們電話聯(lián)系商家，讓他們給我們帶了2個(gè)大圓周舵機(jī)到舉辦比賽的學(xué)校。小圓周舵機(jī)和大圓周舵機(jī)，體積、參數(shù)、性能都不一樣。比賽前2天晚上，鄭天志和鄒詩(shī)楠熬夜到4點(diǎn)更換舵機(jī)、更改結(jié)構(gòu)。更改后車總是向一邊偏一點(diǎn)，無(wú)論怎么都歪著。那時(shí)的我們已經(jīng)沒(méi)有時(shí)間，只能被迫接受。到比賽前1分鐘碧湖苑隊(duì)控制尾巴的標(biāo)準(zhǔn)舵機(jī)燒毀，那時(shí)整個(gè)隊(duì)都懵了，（沒(méi)有尾巴的支持，過(guò)障礙肯定會(huì)翻車的），也不知道是誰(shuí)突然想出補(bǔ)救措施，利用液溶膠直接封住尾巴，但這樣雖然障礙解決了，但直接封住尾巴，會(huì)造成車身太長(zhǎng)，有很大的可能會(huì)卡在玻璃隧道。但是馬上就比賽，已經(jīng)沒(méi)有時(shí)間給我們調(diào)整了。我們馬上沖出賽場(chǎng)封尾巴，時(shí)間倉(cāng)促，回來(lái)時(shí)差點(diǎn)因?yàn)楸荣悤r(shí)間過(guò)了，被取消資格。比賽結(jié)束，裁判老師給我說(shuō)了一句話，你們的車，跑得不快，長(zhǎng)得也不好看，但是卻是最穩(wěn)的一個(gè)。

現(xiàn)場(chǎng)看到很多學(xué)校的情況，大多數(shù)學(xué)校的結(jié)構(gòu)和硬件都很精細(xì)，感覺(jué)他們大多利用硬件的優(yōu)勢(shì)，在障礙時(shí)得到盡量對(duì)稱的左右輪速度，防止翻車和走歪，但是在我們看來(lái)無(wú)論其硬件怎么好，終究是開(kāi)環(huán)，不確定因素太多，這種方式在前幾屆不限制出發(fā)次數(shù)的情況之下，利用多次出發(fā)來(lái)保證總有幾次沖過(guò)障礙的方法在今年限制出發(fā)次數(shù)的情況下已經(jīng)沒(méi)有優(yōu)勢(shì)了，我們機(jī)械不足，算法來(lái)補(bǔ)。姿態(tài)解算和擁有好的軟件設(shè)計(jì)師和硬件設(shè)計(jì)師是我們獲獎(jiǎng)的最大優(yōu)勢(shì)，如果比賽前2天沒(méi)有這么多意外，硬件再好點(diǎn)。我校或許可以拿下冠亞軍。比賽結(jié)束，壓力瞬間釋放，